Compact velocity pivot precision angle controller
Compact velocity pivot precise angle controller.
Контроллер точного поворота компактного шарнира постоянного вращения (compact velocity pivot - CVP).
---ENG---
Transforms the compact VELOCITY pivot into a compact ROBOTIC pivot with full rotation capability.
How it works:
The control signal is generated by a PID controller. Feedback for the controller is calculated by integrating the relative angular velocity of the rotor over time.
The relative angular velocity of the rotor is the difference between the absolute angular velocities of the rotor and stator. This is necessary to compensate for the rotation of the base.
How to use:
Install angular velocity sensors on the stator and rotor. They must be directed in the same direction. Connect them to the corresponding inputs of the microcontroller.
If necessary, adjust the PID controller and the maximum clockwise and counterclockwise motor speed.
If undamped oscillations occur, it is recommended to reduce the proportional component.
Translated with DeepL. Sorry if there are any mistakes or silly things in the text.
---RUS---
Превращает compact VELOCITY pivot в compact ROBOTIC pivot с возможностью полного оборота.
Принцип работы:
Управляющий сигнал формируется PID-регулятором. Обратная связь для регулятора рассчитывается интегрированием по времени относительной угловой скорости ротора.
Относительная угловая скорость ротора есть разность абсолютных угловых скоростей ротора и статора. Это необходимо для компенсации вращения основания.
Как использовать:
Установите на статор и ротор датчики угловой скорости (angular velocity sensor). Они обязательно должны быть направлены в одну и ту же сторону. Подключите их к соответствующим входам микроконтроллера.
Если необходимо, настройте PID-регулятор и максимальную скорость мотора по часовой стрелке и против.
Если возникают незатухающие колебания, рекомендуется уменьшить Proportional составляющую.
